Hiver 1396, Martin et ses amis jongleurs se rendent au château de Vincennes pour distraire le roi. Sa demeure est protégée par une enceinte immense, 9 tours et un donjon, où travaillent conseillers, soldats, artisans et paysans. En partant à la recherche de Pipo le singe, avec l'aide de Guillemette, la fille du sonneur, Martin découvre le secret d'un roi dépassé par la cupidité de son entourage.